Muzeum Harcerstwa istnieje od 2001 r. Mottem działania jest fragment pisma Nr 1/28 lipca Głównej Kwatery ZHP z 1916 r.

"...Już piąty rok dobiega od czasu, gdy organizacja harcerska rozwija się na ziemiach polskich...
pracy tej widoczne owoce chcielibyśmy widzieć zorganizowane razem,
dostępne dla wszystkich tych,
którzy pracują w skautingu lub interesują się nim.
Chcemy stworzyć muzeum harcerskie, które przyczyniłoby się
do rozszerzenia wiadomości o harcerstwie..."

   Przez 85 lat usiłując wielokrotnie podejmowano próby utworzenia harcerskiego muzeum. Jednym z wielkich orędowników tej idei był w dwudziestoleciu międzywojennym Wacław Błażejewski, któremu prawie udało się doprowadzić do powstania takiego ośrodka w budynku przy ul. Łazienkowskiej w Warszawie. Gromadzono zbiory i oznaczano je pieczątką "Muzeum Harcerstwa". Wybuch wojny udaremnił te próby, po raz kolejny rozproszył i w wielkiej części zniszczył zgromadzone zasoby. Po wojnie wiele razy i w wielu miejscach podejmowano próby tworzenia kolekcji harcerskich, również władze ZHP powoływały zespoły robocze, które próbowały wypracować koncepcję muzeum.

   W 2001 r. dzięki zaangażowaniu zastępczyni Naczelnika ZHP hm. Teresy Hernik powstał zespół historyków i muzealników, którego kierownictwo przyjął prof. hm. Tadeusz Polak. Zespół ten przygotował i uzgodnił z Ministrem Kultury i Dziedzictwa Narodowego Kazimierzem Michałem Ujazdowskim statut Muzeum Harcerstwa w oparciu o polskie prawo muzealne.  Zgodnie z nim nadzór merytoryczny nad Muzeum Harcerstwa sprawuje Minister Kultury i Dziedzictwa Narodowego.

   6 czerwca 2001 r. Naczelnik ZHP hm. Wiesław Maślanka, podjął decyzję o utworzeniu Muzeum Harcerstwa w Warszawie, jako samodzielnej jednostki organizacyjnej. Na pierwszego dyrektora powołał hm. Andrzeja Borodzika dotychczasowego kierownika Wydziału Historii i Dokumentacji w Głównej Kwaterze ZHP. Przewodniczącym Rady Muzeum został prof. Tadeusz Polak. Równocześnie zostały przekazane przez Główną Kwaterę ZHP do Muzeum Harcerstwa zbiory biblioteczne oraz archiwum historyczne.

   Dało to szansę ochrony prawnej harcerskiej spuścizny, pozostawiając ją wewnątrz ruchu harcerskiego. Do współpracy w tworzeniu Muzeum Harcerstwa zostały zaproszone wszystkie istniejące ówcześnie organizacje harcerskie.

   Dziś Muzeum Harcerstwa, dzięki połączeniu wysiłków tych, którym bliska jest troska o zachowanie harcerskiego dziedzictwa, stało się bardzo bogatym źródłem wiedzy o dorobku ruchu harcerskiego. Jest w tym ogromna zasługa prawie 50-osobowego zespołu instruktorów i wolontariuszy Muzeum Harcerstwa. W tych działaniach wspiera ich Rada Muzeum, którą kieruje prof. dr hab. Andrzej Janowski, wychowanek Aleksandra Kamińskiego.

   Przez 19 lat naszej działalności wydaliśmy 11 publikacji, zrealizowaliśmy 32 wystawy, zorganizowaliśmy 7 konferencji popularno-naukowych.

     Wsparci dotychczasowymi, doświadczeniami, a także dowodami zaufania naszych ofiarodawców zwracamy się do wszystkich, którzy mogą wzbogacić zbiory Muzeum Harcerstwa o przekazywanie swoich harcerskich pamiątek, by mogły służyć kolejnym pokoleniom.
     Z odpowiedzialności za zachowanie, zabezpieczenie i dostępność naszych własnych harcerskich pamiątek nie może nas nikt zwolnić, zwłaszcza teraz w obliczu drugiego stulecia harcerstwa.

               Czuwaj
  hm. Katarzyna K. Traczyk
              Dyrektor
    Muzeum Harcerstwa

      wraz z zespołem