Kolekcja Pamiątek Harcerskich powstała w roku 2003, z inicjatywy instruktorów Harcerskiego Kręgu Seniorów przy Hufcu ZHP Ursus-Włochy.
Inicjatywa zyskała wsparcie ówczesnego Dyrektora Muzeum Harcerstwa w Warszawie, a dzięki zgodzie Burmistrza Ursusa – krąg i kolekcja otrzymały niewielki lokal w siedzibie Domu Kultury „Kolorowa” przy ul. K. Sosnkowskiego.
Z biegiem lat, dzięki darczyńcom, zbiory rozrastały się. W pewnym momencie ich opiekunowie postanowili formalnie i organizacyjnie podporządkować kolekcję nadzorowi muzeum. Ta inicjatywa nie tylko pozwoliła na wzmocnienie pozycji kolekcji, ale też umożliwiła objęcie jej jednolitym systemem katalogowania i udostępniania.
W efekcie podjętych wówczas działań, w 2017 roku Muzeum Harcerstwa w Warszawie i Hufiec ZHP Ursus-Włochy zawarły umowę nadającą kolekcji status Filii muzeum.
Kierownikiem filii została hm. Hanna Murawska, która pełniła tę funkcję do marca 2025. Jej następcą jest phm. Krzysztof Fietkiewicz.
Kolekcja, a potem filia, od początku swego istnienia zorganizowała – często z władzami dzielnicy – szereg wystaw planszowych o różnorodnej tematyce, prezentowanych w wielu miejscach, przy różnych okazjach. Dla przybliżenia sylwetek harcerzy – patriotów, działaczy społecznych, ludzi zasłużonych dla Ursusa – przygotowano trzy filmy dokumentalne.
Filia co roku uczestniczy w „Nocy Muzeów”, organizując wystawy tematyczne. Jej oferta obejmuje również działania edukacyjne, prowadzone w formie spotkań poświęconych dziejom harcerstwa, ale też – historii Ursusa.
Skład zespołu filii: phm. Krzysztof Fietkiewicz – kierownik, hm. Hanna Murawska, hm. Zdzisław Izydorczak, phm. Wojciech Świerczewski, sam. Maria Paprocka.